July 10, 2022

如何使用Ouster Python SDK系列1 – pip install

Ouster High-performance digital lidar solutions
Henry Lim
Sr. Product Marketing Manager
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随着激光雷达技术的不断进步,越来越多的公司开始通过引入激光雷达来提高运营效率,例如我们看到有些公司将激光雷达用以自动化来降低成本,还有建立以激光雷达为核心的主动警报系统以提高安全性。但是几乎所有的激光雷达应用,都存在简化技术评估的问题。 

通过原始 UDP 格式处理激光雷达数据是最常用的方式,但是比较费时,从而导致评估过程长达几个月。事实上,这也是 Ouster 内部的一个痛点。

那我们如何快速获得激光雷达点云呢? 

为了激光雷达技术更快速的应用,也为了简化工程师的开发工作,我们提供了一个示例开源 C++ 客户端。同时,为了用户更方便的使用激光雷达进行原型设计和开发,我们还推出了 Ouster Python SDK !

首先,您只需使用以下命令 pip install 我们的数据包(我们建议在此之前先设置一个 虚拟环境):

Linux/macOS $ python3 -m pip install ouster-sdk
Windows x64 PS > py3 -m pip install ouster-sdk

所有运行 Ouster Python SDK 需要的数据包都会被安装。 

要验证您是否成功安装 ouster-sdk,请运行 pip list 并检查ouster-sdk是否在列表之中:

Linux/macOS $ python3 -m pip list
Windows x64 PS > py -3 -m pip list

安装完Ouster Python SDK后,可使用命令 simple-viz 将点云进行可视化,适用于实时和录制的点云数据。 

有关激光雷达连接的详细说明,请参考 相关文档。完成激光雷达配置和其他准备后,即可通过主机名或IP 地址获取激光雷达数据:

Linux/macOS $ ping -c1 HOSTNAME
Windows x64 PS > ping /n 10 HOSTNAME

你会得到类似这样的结果:

对实时点云进行可视化,只需运行:

simple-viz --sensor HOSTNAME

例如,如果主机名是 os-992029000549.local,即为:

simple-viz --sensor os-992029000549.local

如果您还未购买Ouster激光雷达,请前往官网,我们提供了各类配置和场景下的示例数据,供您下载。以下为例:

您将获得两个文件:

  • OS1-128_Rev-06_fw23_Urban-Drive_Dual-Returns.pcap
  • OS1-128_Rev-06_fw23_Urban-Drive_Dual-Returns.json

PCAP文件中包含了激光雷达和IMU数据包,JSON文件则包含了解译数据包所需的元数据。如果您使用SDK录制激光雷达数据,便可以在目录下找到这两个文件。

可视化已录制的文件,可运行以下命令:

simple-viz --pcap PCAP_FILEPATH --meta JSON_FILEPATH

以示例数据为例,即为:

simple-viz --pcap OS1-128_Rev-06_fw23_Urban-Drive_Dual-Returns.pcap --meta OS1-128_Rev-06_fw23_Urban-Drive_Dual-Returns.json

运行之后,您便可以在几分钟内获得以下点云视图:

通过 Ouster Python SDK,简化点云可视化过程,可帮助开发人员快速验证激光雷达配置并评估特定应用场景下的使用效果。在后续的文章中,我们将深入探讨可视化工具,以及如何操作和理解点云内容。了解更多,可访问我们的 相关文档网站。如果您有更多的问题,请访问我们的 GitHub主页 或直接联系我们。