固件升级

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一代激光雷达固件 — 版本1.13

更高的精度、更优的距离分辨率、更简易的操作。

二代激光雷达测试固件

下载二代激光雷达的最新测试固件

激光雷达更新步骤

请按照以下步骤更新激光雷达:
  1. 下载 本页面上的最新固件
  2. 请确保激光雷达已连接到有DHCP服务器的网络上,且已获得DHCP租约
  3. 打开网页浏览器并导航到激光雷达主机名:http://os1-XXXXXXXXXXXX.local
  4. 点击“Browse”,选择先前下载的固件文件并上传。激光雷达便会启动5分钟的序列更新,显示成功后再最后自动重启:

固件变更日志

1.13.0

11/7/2019

更新

  • 此固件仅适用于一代OS1-64,32,16
  • 精度提升2倍
  • 距离分辨率改善至0.3 cm
  • 创建了一份合并的用户指南,该文档对激光雷达Webserver的软硬件操作均进行了说明
  • 增加警告消息UDP_TX_CONN_REFUSED,有助于更好的排查问题
  • 增加TCP指令set_udp_dest_auto,用于自动显示UDP数据发送的目标IP地址
  • 新的警告消息UDP_TRANSMISSION,用于描述发送UDP数据时出现的错误
  • 新的警告类别UDP_CONNECT,用于描述打开UDP包时发生的错误
  • 丢失的数据列将在FPGA中得到填补。对于所有发送的数据包,UDP线程都会确保其0号数据列的列号col_id满足(col_id % 16) == 0。CRC校验出错的数据包在传送前就被丢弃并被完好的数据块所替换
  • UDP数据包中的CRC有效位用于指示该数据包是否为“经过填充的数据包”而不再代表该数据包的CRC校验是否正确,因为我们不再发送带有错误CRC的数据包了
  • 只有当数据包中所有列的数据都被接收或填补的时候,数据包才会被发送
  • 激光雷达数据包现以frame_id = 0和col_id = 0开始
  • 多个传入的TCP连接请求将会被安排进一个队列,而不是被接受后立马关闭

SHA256 HASH

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1.12.0

5/6/2019

更新

  • 更正测距偏差
  • 抑制了原向反射体所导致的通道间的串扰
  • 校正了IMU轴方向,以匹配传感器坐标系
  • 改进了开机或重启时网络socket的初始化

SHA256 HASH

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注意

1.12版本无法降级至先前的1.11版本

1.11.0

3/27/2019

更新

  • 添加NMEA $GPRMC UART信息,用于支持GPS时间同步
  • 增加了指定静态IPv4覆盖的功能,并启用了IPv4链接本地寻址
  • 增加了额外的内部完整性检查
  • 增加了用于配置系统的HTTP API功能

SHA256 HASH

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